分享一个低成本FOC控制方案，很清晰

通常小体积封装的MCU有着成本较低的优势，被广泛用于BLDC电机的六步方波控制中，此类应用对MCU的各类资源要求较低，小体积封装的MCU往往能够胜任。

而基于FOC的PMSM电机开发中，对MCU的运算能力和ADC速度等各类资源有着较高的要求，大部分现有的小体积封装MCU无法满足此类需求。

沁恒微电子的青稞RISC-V处理器全栈MCU系列产品中，CH32V203F8和CH32V203G8两款小封装V203芯片的推出，能够满足上述需求。

以TSSOP20封装的CH32V203F8为例，系统主频最高可达144MHz，支持单周期乘法和硬件整数除法，硬件整数除法在9个指令周期内完成，有着远强于普通MCU的处理能力，完全能够快速处理FOC控制的复杂运算；

• 内置64KB Flash和20KB RAM，完全能够满足绝大部分FOC控制所需的存储资源；
• 内置2个独立12位ADC，有着9路可配置采样通道，采样速度最高可达1M/S，能够完成FOC控制的高速采样要求；集成1路高级定时器接口，可用着电机控制输出；
• 内置1组8路通用DMA，可用着定时器和ADC协同工作，特别是用于单电阻方案中电流采样控制；
• 内置2个OPA，可用着电流放大和短路保护；
• 可选配置1路USB或SWD或IIC或UART接口，用于配合虚拟示波器进行波形观测、代码仿真或下载、外部数据交换等。

以CH32V203F8为控制MCU的单电阻无感方案硬件原理图如下：

图1. 主控MCU

图2. 预驱电路

图3. 逆变器及母线电流采样电阻

图4. 母线电流放大采样及过流保护

如图4所示，母线电流经过差分放大电路放大后，可以直接通过所在运放输出脚的ADC采样，如PA4选择为OPA2的输出脚，也可以启用ADC4进行采样。OPA1的输出脚，可配置内部直连高级定时器1的BKIN脚。

图5. 端电压检测

如图5所示，利用ADC0、ADC1和ADC2三个通道对端电压进行采样，可以用于顺逆风启动时的位置判断，这三个引脚同时也是通用定时器2的捕获输入通道。

图6. 母线电压检测

图7. 电源供电

如图7所示，得益于CH32V203的低运行功耗，可用LDO直接进行15V转3.3V，在U9输入端加RC电路，可以增强MCU电源稳定性，并承担部分耗散功率。

图8. 外部接口

如图8所示，MCU的1&2脚为多功能复用引脚，内部可通过代码配置为SWD、USB、I2C、串口或普通IO，实现代码下载调试、虚拟示波器波形观测等功能。

如上所述，虽然CH32V203F8等小封装MCU，引脚较少，但能满足电机控制的基本外设需求，并有着同封装MCU不具备的主频等优势，可灵活应用在低成本电机FOC控制领域。