此控制系统主要为6自由度机械臂加多指灵巧手设计。 机械臂的控制使用CAN总线进行通讯和交互。 机械臂共计需要驱动6路电机，并采集12路传感器信号进行位置控制 多指灵巧手共计6路电机，驱动手部各个关节的运动。 每一路电机都有对应的绝对位置或增量编码器做闭环控制。
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