wifi小车下位机程序范例

#include <reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
bit temp1=0,temp2=0;
uchar Buffer[4] = {0}; //从串口接收的数据
uint i,j;
/***************************************端口定义****/
//l298n
sbit EN1=P2^0;
sbit IN1=P2^1;
sbit IN2=P2^2;

sbit EN2=P2^3;
sbit IN3=P2^4;
sbit IN4=P2^5;

//照明  用继电器控制的
sbit LED=P1^0;
//避障
sbit zuo=P2^6;
sbit you=P2^7;


/*
变量定义0
*/
uchar key_stime_counter,hight_votage=15,timeT_counter;
bit key_stime_ok;
/*
变量定义1
*/
uchar key_stime_counter1,hight_votage1=15,timeT_counter1;
bit key_stime_ok1;
/*
引脚定义
*/
//舵机
sbit control_signal=P3^6;
sbit control_signa2=P3^7;

uchar num;//全局变量

void TimerInit()
{     
        control_signal=0;
        TMOD=0x01;                               //设置定时器0为工作方式1
        EA=1;                                   //开总中断
        ET0=1;                                   //定时器0中断允许
      TH0 = 0xFF;                        //定时器装初值
      TL0 = 0xA3;
        TR0=0;                                       
}
/**********定时器2********/
void Timer2Init()
{

    control_signa2=0;
    T2CON=0x01;      
    EA = 1;
    ET2 = 1;            
    TL2 = 0xFF;
    TH2 = 0x3A;   
    TR2 = 0;   
}  
void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
{
        uchar x,j;
        for(j=0;j<i;j++)
        for(x=0;x<=148;x++);
}
void Com_Int(void) interrupt 4
{

        EA = 0;
        if(RI == 1)
        {
                Buffer[0] = SBUF - 48;
                RI = 0;
       
        }
        EA = 1;
}


void Com_Init(void)
{
        TMOD = 0x20;
        PCON = 0x00;
        SCON = 0x50;
        TH1 = 0xFd; //设置波特率 9600
        TL1 = 0xFd;
        TR1 = 1; //启动定时器1
        ES = 1; //开串口中断
        EA = 1; //开总中断
}





/*********************************l198n控制************************/
void Moto_Forward()
{
        IN1=1;
        IN2=0;
        IN3=1;
        IN4=0;
        EN1=1;
        EN2=1;
}
void Moto_Backward()
{
        IN1=0;
        IN2=1;
        IN3=0;
        IN4=1;
        EN1=1;
        EN2=1;
}
void Moto_TurnLeft()
{
        IN1=0;
        IN2=1;
        IN3=1;
        IN4=0;
        EN1=1;
        EN2=1;
}
void Moto_TurnRight()
{
        IN1=1;
        IN2=0;
        IN3=0;
        IN4=1;
        EN1=1;
        EN2=1;
}
void Moto_Stop()
{
        EN1=0;
        EN2=0;
}

/*****************************************/

/*主程序*/
void main(void)
{

LED=0;
Delay_1ms(1);
TimerInit();
Timer2Init();
Com_Init();
    while(1)
{


   switch (Buffer[0])      //根据键值不同，执行不同的内容
    {
       
   case 0:         
                TR0=0;
                TR2=0;
                Moto_Stop();
                LED=1;
                break;

        case 6:
                ET2=0;
                ET0=1;
                TR2=0;
                TR0=1;               
                Delay_1ms(40);
            hight_votage-=1;
            if(hight_votage<5)
            hight_votage=5;
            break;

         case 7:
                 ET2=0;
                 ET0=1;
                 TR2=0;
                 TR0=1;                 
                 Delay_1ms(40);
             hight_votage+=1;
             if(hight_votage>25)
             hight_votage=25;
         break;

             case 8:
                ET0=0;
                ET2=1;
                TR2=1;
                Delay_1ms(5);
            hight_votage1-=1;
            if(hight_votage1<5)
            hight_votage1=5;               
                break;

        case 9:
                ET0=0;
                ET2=1;       
                TR2=1;
                Delay_1ms(5);
            hight_votage1+=1;
            if(hight_votage1>25)
            hight_votage1=25;               
            break;

                case 1: for(num=0;num<45;num++)
                {
                        Moto_Forward();
                }
                break;

                case 2:
                for(num=0;num<45;num++)
                {
                        Moto_Backward();
                }
                 break;

                case 3:
                for(num=0;num<45;num++)
                {
                         Moto_TurnLeft();
                 }
                break;

                case 4:
                for(num=0;num<45;num++)
                {
                        Moto_TurnRight();        
                }
                break;

            case 5: LED=~LED;break;
               

        default :  TR0=0;TR2=0;
        break;
    }


        while((you==0)&&(zuo==0)) //死角,或前面有障碍，退
         {
                   Moto_Backward();
                
         }          
         while(zuo==0)                //右转
         {
                Moto_TurnRight();
         }
         while(you==0)          //左转
         {
            Moto_TurnLeft();
         }
          
}


}



void timer0(void) interrupt 1 using 0
{

    TH0=0xFF;
    TL0=0xA3;

                 if (++key_stime_counter>=200)
                {
                     key_stime_counter=0;
                            control_signal=1;
                     key_stime_ok = 1;               // 20ms到
                     timeT_counter=0;
                }
               
                if (key_stime_ok&&(++timeT_counter>=hight_votage))
                {
                           key_stime_ok=0;
                     timeT_counter=0;
                            control_signal=0;              // hight_votage*0.1ms到
                }
         
}

void Timer2()    interrupt 5
{

    TH2=0xFF;
    TL2=0xA3;

        if (++key_stime_counter1>=200)
        {
             key_stime_counter1=0;
             control_signa2=1;
             key_stime_ok1 = 1;               // 20ms到
              timeT_counter1=0;
        }
       
        if (key_stime_ok1&&(++timeT_counter1>=hight_votage1))
        {
           key_stime_ok1=0;
           timeT_counter1=0;
           control_signa2=0;              // hight_votage1*0.1ms到
        }

        TR2=0;        
}